4.1 PID调试

基于PMAC的自行车运转管控卡的自行车运转管控设备也是个全小数的电机驱动器设备  ，这样的话的设备需要 满足了高表面粗糙度和快极限快慢的需要 。闭环控制电机驱动器设备由区域环和极限快慢环构成的[4°] 。地位环分为地位控 制方案、地位加测和评价装备；速率慢环分为台达台达伺服三相异步电机三相异步电机智能机、台达台达伺服三相异步电机三相异步电机三相异步电机控制程序装备、速率慢量测和 反馈意见装备[4()] 。

1.PMAC的PID管理

PID (proportional gain 、integral gain、derivative gain)控住汉明距离都是种在工業半自动

化科技领域有着至关重要用处的精典保持优化算法  ，十分好的主动保持实际边的十分理论知识的 。PMAC 田径运动掌控器中给移动用户和开发建设者展示了 “PID+高快慢/加高快慢前馈+NOTCH滤波”的的控制环算 法[41] 。典型示范PMAC内壁PID +陷波滤波器图像匹配作用图所示4-1图示  ，表4-1数字代表PMAC 的PID掌握图像匹配一些因素[42]  。

在其中 Kp: Proportional Gain (1x30 此例增益控制)；Kd: Derivative Gain (1x31 微分增益控制)；

Kvff: Vel Feedforward Gain(Ix32 转速前馈)；Ki: Integral Gain(Ix33 積分增益控制)；IM: Integration

Mode (Ix34 集分传统模式)；Kaff：Acceleration Feedforward Gain(Ix35 减转速前馈) 。

表4-1 PM AC的pro调整数学模型技术指标

2. PMAC的PID缓解

回收利用PMAC出具的PmacTuningProAPP对交流接触器驱动器交流接触器参与PID基本参数整定调准 。 PMACTuningPro带来了 PID系统自动整定特点AutoTuning  ，但在有负载电阻的情況下  ，自整定并

不有一定还可以高于最好的感觉  ，仍需求手動整定伺服电机环参数表  。图4-2为PID主要参数集成式整定

交流框 。

PID指标能否由计算出的还有检测的方案得以  ，学说计算出的的方案有块定的弊病  ，所以说一些 当时还得要合理利用检测的方案对其进行现厂整定  。常用用的两类的的数据源是阶跃座位的的数据和抛物线 高速度的的数据  ，阶跃死机首要是上下调整软件系统的PID参数表  ，而抛物线反映基本是可以调节装置的信息特 性  ，以及进程前馈和加进程前馈  ，用多少次校正  ，取其最加值[43] 。

以2号马达来说  ，将其PID产品参数快速设置为0  ，阶跃加载申请这类卡种线性提额整定申请这类卡种线性提额如图所示4-3如图是：a)、 b)身材比例增益值Kp从200起正渐渐多  ，反映时刻（Rise Time)显然节约  ，当Kp提高到一定的 程度较时  ，回应周期又会变长然后导致股票震荡  ，取回应周期较短时的值用于Kp的值 。此刻   ， 三相电机全是定的超调（OverShoot)毛细现象  ，大家加如Kd=2Kp  ，超调变成0  ，加载事件缩短  ， 渐渐增大Kd的值  ，是直到回应时段提高b)中的值  ，如c)表达  ，现在已经会比较非常接近理想型值 。再 带给Ki 另一个较小值时  ，超调由0.6%降为0.1%  ，如d)图示  ，此情此景崩溃日子高达比较小  ，带 宽（Natural Freq)更大  ，超调说出于0,提高系统性的非常完美的状态 。

抛物线的信号异常弧线整定见图4-5  ，图a)中Kvff为零时  ，周期性不确定度（图里蓝颜色线）约 为300cts,随着出现偏差的原因线与指命线速度慢线同同位 。注入线速度慢前馈  ，令Kvff=10000,需要挖掘, 于此随着计算误差线方向  ，长为b) 。需取中间间值  ，使伴着偏差地属0附过  ，如图甲所示c)下图  ， 倘若产生差值重点是由设计空气阻力带动  ，上限差值分散形成抛物线迅速度慢上限处  ，日渐添加 Kaff可以增大类似于计算误差[44] 。致使系统软件的存在耐滚动摩擦力  ，还应该参与合适的耐滚动摩擦力前馈  ，但耐滚动摩擦力前馈Kvff   ，最终最终图甲d)随时  ，最大的产生误问题已经  ，能否给出的曲线计算误差的位置合适调控 差不高达80cts 。

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