0    引言
在模具行业  ，大型、复杂、高硬度材料的模具一般使用数控加工中心加工  ，加工中心在这方面有很大优势  ，特别是能实现自动换刀  ，一次装夹就能完成多工序集中加工[1] 。但加工中心也有它的不足  ，对短时加工、品种更换频繁的零件  ，特别是在用小刀具加工小型模具时  ，人力资源的用时增加  ，反而提高了加工成本 。目前一般使用雕铣机对较小铣削量、小型模具进行加工[2] 。雕铣机是一种区别于传统雕刻机的高效高精数控机床  ，既可以雕刻  ，也可铣削[3] 。宝元系统数控雕铣机的数控系统是台湾开发的  ，价格便宜  ，兼容性好  ，多用于精雕数控机床上 。其缺点是劳动强度大  ，生产率低 。为了响应“中国制造 2025”和“机器换人”的趋势需求  ，本方案以使用宝元系统的数控雕铣机床为例  ，基于机器人控制系统  ，对其进行自动化改造研究  ，以实现柔性加工生产  ，减轻劳动强度  ，提高生产效率[4] 。
1    数控雕铣加工现状调研分析
目前大多数企业使用的数控雕铣机床  ，加工过程仍然有大部分工作依靠人工操作  ，辅助工序占用工时过高  ，劳动强度较大  ，生产效率较低 。其操作过程的基本步骤如图 1 所示 。在整个生产过程中  ，除了切削过程能够自动完成  ，操作工人大部分的工作时间是用于辅助工序  ，工作中不停的重复机械、单调的操作  ，增加了劳动强度  ，降低了生产效率[5] 。目前  ，对于宝元系统数控雕铣机

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j9九游会平台数控专业生产：高速精密 雕铣机、精雕机、石墨机、钻攻中心、加工中心；

本方案是智能柔性生产线的一部分  ，经过多次调试  ，不断修改控制程序  ，完善通信参数设置  ，使宝元系统数控雕铣机能够与整条生产线各部分密切配合  ，可靠运行  ，同时与 3 台多轴加工中心及三个机器人检测站组成了一套智能柔性生产线  ，整条智能柔性生产线如图 4 所示 。零件毛坯从立体仓库自动出料后  ，通过倍速链输送到相应的加工机床  ，ABB 机器人自动抓取零件毛坯  ，后继的一系列工作全部自动完成 。实现了生产过程的柔性自动化控制  ，减少单调重复的人力操作  ，降低劳动强度  ，提高生产效率 。本方案的成功改造  ，为其他同类机床的机器人柔性自动化改造控制提供了借鉴经验 。