随着手机、平板电脑、高清电视等相关行业的不断发展  ，其加工设备相关的行业也迎来了新的发展机遇 。对于传统的玻璃而言  ，由于之前主要针对模具加工  ，工件的加工时间比较长  ，上下料不用过于频繁  ，现在主要进行产品加工  ，上下料频繁  ，用工成本上升  ，已经不能满足时代发展的需求  ，因此需要选用相应的自动换料系统 。

1    自动换料系统
数控机  ，主要是通过使用小刀具且具有大功率以及高速主轴的一种 。其不仅能够雕刻  ， 还能够进行铣削  ，属于一种具有高精度、高效率  ，且高端制造的新产品 。雕铣机这一概念最早是由我国广东科杰自动化有限公司提出的  ，在国外并没有这一概念 。雕铣机在玻璃加工业中属于必不可少的设备  ，不仅能够使玻璃加工行业获取高精度平台  ，而且能够使加工精度得以有效提高 。
雕铣机自动换料装置主要包括机械手、料盒、夹具、气路集成4个部分 。其控制部分主要是应用台达的PLC进行控制；机械手的主要工作就是完成工件的取放与X/Y/Z的运动方向；料盒主要对待加工产品或者是成品进行盛放；夹具主要是对待加工产品进行定位；气路集成主要是对各部分进行供气 。本文主要对机械手进行重点探讨与研究 。
机械手属于一种能够对人类手臂部分的相关功能进行模仿的自动化装置 。其不仅能够有效减轻劳动的强度  ，对劳动条件及极端条件进行改善  ，并保障人身安全  ，还能使生产的效率得以有效提高  ，并使产品的质量得以保障  ，降低产品生产成本 。随着我国生产自动水平的不断提高  ，机械手逐渐被广泛应用 。通过三维建模软件的有效运用  ，对机械手的结构进行设计  ，并对运动学进行仿真  ，不仅可以有效避免出现重复性工作  ，而且可以使产品的研发周期得以有效缩短 。
本文所介绍的机械手主要是应用在东江精密科技有限公司GL600-2Z型的雕铣机  ，属于一种比较小型式双头高速磨铣数控设备  ，如图1所示  。

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5    结语
综上所述  ，本文对雕铣机自动换料机械手的设计过程进行了阐述  ，并对三维建模及其运动学进行了相应的分析 。通过对运动学的有效分析  ，能够实现对机械手每个部分的位置以及速度进行直观的观察  ，并得知和预设的动作轨迹基本吻合 。通过仿真得出的结果  ，可以将其作为机械手进行不断优化以及加工制造的参考 。同时  ，在设计中通过计算机的辅助  ，不仅使设计的过程得以简化  ，研发成本得以节约  ，而且使开发周期得以有效缩短 。