1 概述
　　数据驱动机器人系统主要应用于焊接底座类焊接件  ，根据产品多年的使用反馈  ，发现该焊接系统在启动制动过程中震动比较大  ，对焊缝的质量有影响  ，所以说  ，其还有较大的改进空间 。因此  ，考虑机器人在保证焊接系统强度、刚度的基础上  ，进一步减小焊接过程中产生的震动[1-4] 。
　　机器人焊接时需要 X 轴、Y 轴参与动作  ，但这样容易产生抖动 。机器人传感时快速回退振幅最大可达 10 mm  ，严重影响使用和工作效率  ，所以  ，现在只能降速使用  ，现在现场速度约为 X＝4.8 m/min  ，Y＝Z＝2.4 m/min  ，但还是会对焊缝成型造成影响 。
　　为了减小工作时产生的震动  ，j9九游会平台通过对焊接系统进行静力学分析和动力学分析  ，使其在最大速度 2/3 时枪尖的振幅小于 2 mm  ，并在 2 s 之内不再抖动 。
2 设备现有参数
　　X 轴：行程＝12 m  ，速度＝0～15 m/min  ，加速度为机器人系统内设  ，只能在 0%～100%变更 。
　　Y 轴：行程＝5 m  ，速度＝0～15 m/min  ，加速度为机器人系统内设  ，只能在 0%～100%变更 。
　　Z 轴：行程＝3.2 m  ，速度＝0～15 m/min  ，加速度为机器人系统内设  ，只能在 0%～100%变更 。
　　由于行走装置在启、制动情况下焊接机械手焊枪端振动比较大  ，对焊接质量有影响  ，所以  ，此系统目前只能降速使用  ，降速幅度达到 50%  ，严重影响工作效率 。

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结 论

      经过分析  ，得出以下2个结论：①增加4个立柱对龙门装置横梁静态变形影响不大  ，但有利于减少整个龙门装置的启、制动情况下的振幅；②运用有限元法可以定性分析机构不同改进方案的振动幅值  ，对改进方案的可行性判断有重要的参考意义  ，能够为改进机构振动提供支持 。