INNSE在一次加工过程中偶发一次操作者按急停按钮后Z轴突然下滑  ，刀具直接撞到了工作台  ，造成了设备严重损坏 。
1 原因分析
       该设备的Z轴属于重力轴  ，没有安装平衡缸装置  ，只是在Z轴伺服电机和丝杠上分别安装了电磁闸  ，电磁闸失电制动 。电磁闸作用其一是在Z轴伺服具有使能、Z轴不运动时制动Z轴  ，增加Z轴的刚性；其二是在Z轴伺服无使能或停机状态制动Z轴  ，防止Z轴下滑 。
       按急停按钮后  ，Z轴伺服没有使能  ，下滑故障原因应该是制动出了问题  ，而且是两个制动器同时出了问题 。分析原因一可能是两电磁闸同时损坏  ，经检查排除了此原因 。原因二是两电磁闸的电气控制同时出现了问题 。
1.1 两电磁闸电气控制原理
       图1中电机电磁闸线圈受KA4200常开触点和KAZ/1常闭触点的控制：KA4200线圈得电、同时KAZ/1线圈失电  ， 电机电磁闸线圈得电松闸；KA4200线圈失电或K AZ/1线圈得电  ，电机电磁闸线圈失电抱闸 。
        图2中丝杠电磁闸线圈受KA4201和KAZ2/1的控制： KA4201线圈得电、同时K AZ2/1线圈失电  ，丝杠电磁闸线圈得电松闸；KA4201线圈失电或K AZ2/1线圈得电  ，丝杠电磁闸线圈失电抱闸 。
       加工程序中执行M 11 指令  ，P L C 输出点有输出  ， KA4200、KA4201线圈得电；加工程序中执行M10指令控制PLC输出点无输出  ，KA4200、KA4201线圈失电 。加工过程中Z轴运动时执行M11指令  ，Z轴停止时执行M10指令 。
       KAZ/1、KAZ2/1线圈受Z轴伺服控制器AS1/AS2触点的控制 。
       AS1/AS2是一个开关量信号  ，反映伺服驱动脉冲使能663端子的状态  ，驱动无脉冲使能  ，伺服电机无电磁制动力  ，AS1/AS2触点闭合  ，驱动有脉冲使能  ，电机具有电磁制动力  ，AS1/AS2触点断开 。
1.2 控制故障原因分析
       由控制原理分析  ，Z轴制动状态如表1  ，故障发生时间是在由状态1向状态4转换过程中  ，伺服电机失去电磁制动力后两电磁闸没有及时制动造成了Z轴下滑 。
       原因一：急停后  ，伺服失去使能信号  ，电机失去电磁制动力；同时AS1/AS2闭合  ，KAZ/1、KAZ2/1得电动作  ，断开两电磁闸线圈电路进行抱闸 。现场两动作过程存在2～3s 的时间差  ，先失电机电磁制动力后有电磁闸制动  ，设计的互锁功能未实现 。

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