4.3挠度补偿
4.3.1挠度误差补偿原理
在镗削加工中心由于滑枕的挠度变形使得主轴在z轴方向产生同样大小的挠 度误差 。为了补偿Y轴(基准轴）方向上由于镗轴部件重量而产生的挠度  ，Z轴(补 偿轴）的绝对位置必须被修正  ，因此挠度补偿实际上是一种“轴间补偿”方式[5()] 。
4.3.2补偿表中各参数的设定
挠度补偿是一种轴间补偿  ，可以借助于UMAC提供的一维位置补偿功能来实 现 。UMAC的补偿功能是通过对补偿轴建立一个补偿表来实现的 。每个电机只能 拥有一个属于它的补偿表  ，但是它可以作为多个电机的源或目标[4()] 。所以在建立 新的补偿表之前要把之前建立的表删除 。
1. 补偿点数的确定 。如果需要对源电机的n个点进行补偿  ，在建立补偿表时 要建立n+1个  ，将最后一个补偿点的修正值设为0,保证了补偿后的原点和补偿前 的位置不变 。
2. 补偿长度的确定  ，补偿长度是以源电机编码计数表示的表的范围 。将补偿 长度转化成脉冲数  ，其数值必须为整数  ，单位为cts 。加工中心中电机编码器发8192 个脉冲  ，电机旋转1圈  ，假设螺距为5mm  ，降速j9九游会平台比为1 。从而可计算出每毫 米对应的脉冲数为1638 。
3. 补偿值的设定  ，是将误差值转化成目标电机计数单位的1/16,单位是1/16 脉冲数（即l/16cts) 。转换后的补偿值必须为整数  ，作为补偿表的入口值 。如果补 偿值为负  ，补偿轴将沿正方向移动；反之亦然 。在镗床中  ，主轴会产生向下的挠度 误差  ，所以补偿轴应该向上移动  ，误差才能得到补偿  ，所以补偿值为负 。补偿值 之间用空格或回车符隔开 。
4. 误差补偿表只有在151设置为1  ，补偿表才被激活  ，151为0补偿表在运动 程序中不起作用[4()] 。
4.3.3补偿表的补偿过程
挠度补偿是在伺服环(伺服周期)内被执行的  ，从而获得最大的响应速度[8]  ，能 够实时的进行挠度补偿  ，其补偿流程图如图4.4所示 。
补偿的过程：通过测量仪器或仿真得到的主轴挠度误差  ，将误差值作为补偿 表的补偿值  ，建立补偿表  ，并将补偿表激活  ，把建立的补偿表下载到UMAC 。数 控系统执行运动程序时  ，当源电机有位置改变时  ，UMAC会调用补偿表  ，在补偿 表中寻找该位置入口值  ，当源电机的位置在补偿表的的入口值时  ，UMAC会将修 正值作为额外的设定值送给目标电机  ，使目标电机移动一个补偿量的位移；当在 补偿表的两个入口值之间  ，UMAC则会在两个入口之间通过线性插补计算该位 置的修正值；如果源电机的位置处于补偿范围之外  ，在计算校正值之前源电机位 置会被“翻转”到该范围之内[51] 。