本文基于齐次坐标变换理论,构建各线性轴、旋转轴的DH矩阵以及五轴加工中心和五轴钻攻中心的运动学模型;基于梯度方法,获得轴空间和笛卡尔空间的速度映射雅克比矩阵,同时,进行轴端误差与末端误差的映射;结合考虑误差的正运动学和误差映射,实现考虑误差的通用五轴机床逆运动学迭代求解 。最后通过仿真和分析,验证所提五轴加工中心和五轴钻攻中心精密正逆运动学模型的有效性 。

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