本文重点介绍了五轴加工中心和五轴钻攻中心误差建模技术  ，采用多体运动学理论  ，使用几何拓扑结构和多序体阵列阐述五轴数控机床加工工艺系统  ，运用齐次坐标变换矩阵表达各部件间的相互位置关系  ，导出横梁Y坐标系到床身R坐标系、滑板X坐标系到横梁Y坐标系、主轴箱Z坐标系到滑板X坐标系、主轴S坐标系到主轴箱Z坐标系、刀具T坐标系到主轴S坐标系、刀具T坐标系参考R坐标系、摆动轴A坐标系到床身R坐标系、旋转轴C坐标系到摆动轴A坐标系、工件W坐标系到旋转轴C坐标系和工件W坐标系到床身R参考坐标系  ，建立五轴加工中心运动学综合误差数学模型；分析机床加工工艺中误差因素的存在形式  ，机床本身的几何误差、工件的位置误差、刀具的几何误差及各轴的热偏移误差,定义误差的参数  ，将以上误差项加入到通用综合误差模型中  ，使该模型可以计算出任意加工位置刀具在坐标系中的空间误差 。分别介绍了直线轴运动与旋转轴运动空间误差辨识的常用手段  ，通过空间误差建模与空间误差辨识  ，可以为后续五轴数控机床空间误差补偿研究提供一定的帮助 。

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